Les nombreuses recherches archéologiques opérées sur la commune de Béruges permettent d'attester une occupation humaine dès le néolithique. Des pointes de flèches ont été trouvées dans le bourg et au Verger-Bonnet, ainsi que des objets de la période protohistorique : fibule en bronze, fragments de céramique, fragments de poteries.
Un camp ou retranchement d'environ 80 mètres sur 66, constitué d'une levée de terre entourée d'un fossé, est situé dans le bois de Cerne. Il pourrait dater de la période de la conquête par les romains.
A l'époque de la romanisation, au Ier siècle avant J.-C., l'oppidum Beruco devient le vicus Berugium ou Burgium. L'importante nécropole découverte au Verger-Bonnet indique une occupation du promontoire où des vestiges d'habitat ont été trouvés ainsi que des murs de soutènement. Cette occupation se prolonge durant le Haut Moyen Age, comme en témoignent les nombreuses sépultures mises au jour, et une paroisse est créée, elle dépend de plusieurs seigneuries ecclésiastiques et laïques. En 1124, l'abbaye de Montierneuf y installe un prieuré, sur des terres données par les Lusignan qui font édifier la tour de Guyenne en avant du bourg. Cet édifice fortifié sera pris en 1242 par les troupes de Louis IX, après de rudes combats. La partie sud du territoire est occupée, à partir de la seconde moitié du 12e siècle, par la commanderie du Temple et toutes ses dépendances.
Avant 1790, la commune faisait partie de l'archiprêtré de Sanxay et des sénéchaussée et élection de Poitiers. Le fief de Béruges relevait de la châtellenie de Montreuil-Bonnin. Le prieur, qui dépendait de l'abbaye de Montierneuf de Poitiers, avait droit de haute justice sur le bourg et sur une partie de la paroisse, notamment sur la terre de Jallais. En 1790, la municipalité refuse le rattachement au district de Lusignan. La population est alors constituée essentiellement de journaliers dont une activité importante est dans le débit de brandes fait journellement pour l'approvisionnement des boulangers de Poitiers. Les principaux propriétaires de Béruges demeurent à Poitiers. En l'an XI la commune comprend six moulins à eau et, au début du 19e siècle, plusieurs fours produisaient des briques et des tuiles (à la Montagne et à Ferrières) ou de la chaux (à la Malinière).
Les matrice des propriétés foncières indiquent, au 1er août 1832, comment sont utilisées les terres : labours = 1197 ha, 17a, 60ca ; jardins = 30ha, 52,90 ; pâtures incultes = 64ha, 39,90 ; bruyères et ajoncs = 285ha, 30,30 ; fosses ou pièces d'eau = 4ha, 09,90 ; prés = 197ha, 91,30 ; vignes = 27ha, 16 ; Bois = 741ha, 33,60. En 2000, pour une superficie totale de 3 263 ha, la Direction Régionale de l'Agriculture et de la Forêt indiquait une superficie agricole utilisée de 1 286 ha (1198 en labours, 548 en fourrages et 98 en prairies). Le nombre d'exploitations, qui était de 19 en1979, est passé à moins de 10 aujourd'hui.
La courbe de population a subi quelques fluctuations au cours du temps avec 756 habitants en 1720, 784 en 1790, 622 en 1806, 793 en 1820, 1130 en 1870, 965 en 1898, 654 en 1962. Ces dernières années son évolution est plus rapide avec 1103 en 1999 et 1321 aujourd'hui.
De 1921 à 1933, la commune était desservie par la ligne de chemin de fer à voie étroite, Poitiers-Lavausseau, dont la construction avait été décidée en 1909. Les voyageurs bénéficiaient de deux arrêts : une gare près de la Bourdillière, semblable à celle de Vouneuil-sous-Biard, et une halte près de Ferrière. En 1950, plusieurs entreprises artisanales et commerciales étaient implantées à Béruges : deux scieries, une minoterie, une tricoterie, deux marchands de bois, un boulanger, deux épiciers, un marchand de poissons, deux cafés, un hôtel-restaurant, deux cordonniers, un coiffeur, un électricien, un garagiste, deux maçons, deux maréchaux-ferrants, un peintre-vitrier. En 1962, les limites de la commune, qui aujourd'hui encore fait partie du canton de Vouillé, ont été légèrement modifiées au nord-ouest avec l'adjonction d'une partie du village de Ferrière et de la briqueterie détachées de Quinçay. Après une baisse régulière de la population jusqu'en 1976, Béruges se transforme peu à peu en commune péri-urbaine, avec une population rajeunie et dynamique. En 2005 elle entre dans la Communauté d'Agglomération de Poitiers.