Lesterps vient de " exstirpere " qui signifie défricher. A l'est du manoir du Dognon se trouve un plateau surmonté d'un talus qui pourrait correspondre à une occupation ancienne. Au sud-ouest de la commune, sous les Picardies, se trouvent les vestiges d'une motte entourée d'un fossé circulaire de datation inconnue dit château des Salles. Trois châteaux sont mentionnés sur la carte de Cassini : les Granges, la Courtodie et la Flotte. Aux Granges et à la Courtaudie se trouvent aujourd'hui deux manoirs. Le château de la Flotte a disparu.
Selon la légende, la Mandragore, serpent de 50 pieds de longueur ailé et armé de griffes, ravageait le pays depuis trois lunes lorsqu'il fut décidé de lui livrer en offrande une jeune fille. Le sort désigna Alix de Joncherolles (commune de Bussières-Boffy). Guyot de Saint-Quentin, décidé à la sauver, partit affronter le monstre qui mourut dans l'étang de l'Eaupéride. Guyot aurait fait enterré la Mandragore sous le tumulus du Dognon. Selon la légende également, une bataille aurait au lieu au Moyen Age au hameau des Boucheries. L'abbaye fut fondée à la fin du Xe siècle. Le bourg de Lesterps a possédé au Moyen Age deux autres églises, Notre-Dame et Sainte-Marie-Madeleine, dont l'emplacement est mal connu. Entre 1473 et 1480 Jean Béraudi, notaire à Lesterps, établit un terrier de l'abbaye. Ce terrier d'environ 400 pages sur parchemin récapitule les droits dus à l'abbaye sur la soixantaine de paroisses qui en dépendent. Ce document révèle notamment l'existence d'une maladrerie comprenant une chapelle au hameau de Saint-Michel. Il est à noter que le hameau de Saint-Michel ne figure pas sur le cadastre de 1824. Il est probable qu'après le disparition de la maladrerie, le hameau actuel ne se soit constitué qu'au XIXe siècle après 1824 et au XXe siècle. La population de la commune s'est maintenue entre 1355 et 1464 habitants de 1821 à 1911 connaissant une diminution dans les années 1860 avec 1281 habitants en 1861 et 1320 en 1866. En 1921, après la première Guerre Mondiale, elle n'est plus que de 1216 habitants et elle décroît ensuite tout au long du XXe siècle : 1085 habitants en 1931, 957 en 1946 après la seconde Guerre Mondiale, 801 en 1962, 623 en 1975, 557 en 1982. Elle connaît cependant une légère augmentation à la fin du siècle avec 615 habitants en 1999.
En 1862 une enquête sur les biens communaux indique que la superficie des pacages et autres biens communaux, y compris l´église et le presbytère est de 34 ha 53 a 5 ca. Celle des dépendances, plans et halles est de 8 ha 89 a 65 ca. En 1898 des terrains communaux à Chez Loubart (cad. B 156 et 143) sont vendus sous l´expertise de F. Robin, conducteur des Pots et chaussées, à MM. Gouranchat et Lépine (voir photos et acte reproduit en texte associé). D´autres ventes de communaux sont conservés dans la série O des AD16, mais sans plans annexés.
Croix pierre.
1842 : adjudication d´un bail à loyer pour un four communal.
1844 : adjudication d´un bail à ferme au boulanger pour un four communal.
Le 30 septembre 1853, le sous-préfet demande au préfet d'approuver l'adjudication du bail à ferme du four communal. Le bail est attribué le 20 novembre suivant au sieur Labracherie.
1874 : constat par le maire du mauvais état du four : une partie du toit s´est effondrée, ainsi qu´un mur, « et le reste menace ruine ». Le maire propose de vendre le terrain et les matériaux. Autorisation du préfet le 10 avril 1874 (parcelle 94, extrait du plan cadastral en 1874, cf. photo).
La délibération pour l´achat de la parcelle 168 aux époux Montalescat pour l'agrandissement du champ de foire de porcs date du 20 janvier 1857. Litige avec le préfet pour le règlement en 1859 (le maire demande l´exemption des frais d´hypothèques, refusé par le préfet). Le terrain est acquis en 1863 .
